目标检测bounding boxes 生成3D空间坐标显示

1.获取空间坐标xyz的方法

方法一：通过订阅darknet_ros/bounding boxes的topic，计算检测框中间位置的像素坐标(center_X,center_Y)，订阅深度图，获取当前像素位置摄像头与检测物体的距离z_real，最后计算x_real,y_real，获取空间位置坐标。

方法二：目标检测框中心位置像素对应点云数据，直接生成x,y,z空间坐标。